清朝中叶前军队分八旗兵和绿营兵两种体制,都是大清帝国的正规军。清朝入关时,八旗军队有满八旗,汉八旗和蒙八旗三种共二十余万人。清军势如破竹很快占领江南各省,但清朝八旗军队还是太少了,不能满足战争的需要。于是清朝统治者投降明军和各地流寇收编起来,组成汉人军队,以绿营为标制,叫绿营。.

绿营兵以步兵为主,也有骑兵和水师。建制分京师,行省,边区三个方面,京师设巡捕营,统于步军统领,内地各省战略要地均有绿营兵驻守。江南财赋重地绿营兵布防较多,边远地区布防较少,地方上绿营兵最高级別是总督。
清朝统治者吸收历史经验,防止军人拥兵叛乱,对绿营兵进行种种控制。首先以文控武,既地方绿营的各级统兵官均归地方最高文官统辖或节制。其次兵皆土著,将则调补,兵饷由兵部统一发放。这样做好处是将不得私兵,兵不为将有,权力悉归中央。
绿营兵的来源是世袭的,子承父制。营制分标,协,营,汛四种。总督,巡抚,提督,总兵所属为标。副将所属称协,参将,游击,督司,守备所属称营。千总,把总外委所属称汛。绿营兵统帅为汉将,中高级军官为八旗将领,达到控制目的。
清军入关后,八旗军迅速腐败,丧失战斗力。康熙皇帝镇压三藩之乱主要靠绿营兵力量,绿营兵逐渐成为清朝正规军的主力,绿营兵力达六十多万。进入康乾盛世之后,承平日久绿营兵疏于讯练,士兵箭不能张,马不能骑日趋腐败,嘉庆帝时镇压白莲教时屡战不力。

太平天国运动爆发后,绿营更是一触即溃,清朝不得以组建湘勇和淮勇镇压太平军。清朝末年淘汰绿营,挑选出青壮丁组建新军,绿营己徒有虚名。民国初年,绿营改为警察性质的地方卫戌部队。绿营制度正式解体。
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